年初的时候蛋总买了LEGO的第三代机器人平台MindStorm EV3，再一次激起了学习机器人相关知识的热情。目前我对于机器人的软硬件了解都非常有限，甚至基本的控制理论都不清楚，这在一个号称以黑科技为主导的机器人部门有点说不过去啊，虽然我们平时的工作是在大规模调度和供应链这个维度上的。另一方面，我们虽然想涉及优化理论在机器人控制、调度和识别中的应用，但是对于机器人基础的了解很少的情况下，这也就只能是想想。
借着拿到EV3的契机，我就开始了短短续续的学习规划。本来考虑一方面学习LEGO的图形化编程一边拿着手里的Arduino学习一些控制方面的知识，但是由于今年事情很多，这两块都耽误了。其实还有其他原因，一方面，LEGO的编程模式太过入门化，就算按部就班进行下去对于机理方面也不会有太多的进展；另一方面，Arduino的编程要使用Processing语言，这是基于Java的一门语言，我又不是太想dive into Java，所以也就浅尝辄止了，但是我确实买了很多传感器和breadboard，也许之后会继续这条路吧。
转机是我看到了帝国理工Andrew Davison教授的Robotics 333课程。该课程使用了EV3作为机械和结构单元，但是控制端则放弃了EV3的控制器，而是使用了Dexter Industries的BrickPi 3平台。这个平台的好处在于它利用GPIO和Raspberry Pi进行通讯，后者通过python API编写控制代码，而我既对Python比较了解，又有两个富裕的二代的Raspberry Pi。Robotics 333这门课在网上开放了课程材料，所以综上种种，一条学习路径变得清晰了。
：准备工作/BrickPi3-How-it-Works.jpg)
我希望这个学习的过程能做成一个专题，这一讲的话还是比较基础的housekeeping工作，先把需要准备的都准备了。
设备采买
不用说，肯定要有LEGO EV3，Raspberry Pi和BrickPi 3。EV3最好用31333套装，这样减少前期就需要添置基本块的需求。Raspberry Pi只要带WiFi模块就行，第二代以后的设备都能满足要求。BrickPi 3可以从官网和亚马逊买到，前者不送中国大陆，注意不要买到原始型号BrickPi+，后者感觉像是个半成品。小的部件方面，电池尽量多买(BrickPi的电池盒就需要8个1.2V的AA)，AA和AAA的充电电池，最好买松下的eneloop和充电盒套装；SD卡买1-2个，网线1根，螺丝工具1套等等。
设备准备
333第二讲的时候就开始要使用机器人平台了，因此看完第一讲的课件我们就需要把设备搭建起来了。这里我们参考Dexster的Getting Started教程。这个教程很细，但是排版和结构真的是很随意。
设备组装
参照这个组装教程进行，需要螺丝工具和些许手工技巧。最后得到的效果如图。
：准备工作/assembled.jpg)
一开始我不想用BrickPi提供的壳子，后来发现我的壳子太大，而且上面没有固定LEGO零件的孔，所以还是必须要换。注意电池组直接连到BrickPi,通过GPIO给Raspberry Pi供电。但是反着来（后者给前者供电）是不行的。
系统安装和设置
一开始我用了NOOB来安装系统，但是BrickPi在教程中提到了不支持经由NOOB安装的系统，我也确实遇到了后面ping不通的问题。因为我目前对这个问题还不清楚原因，所以保险起见我选择了Raspbian for Robots这个系统，安装和配置看这个教程。
安装后，将设备开关打开，和Mac间用网线连接，以测试电脑是不是能够连上BrickPi，这个可以参考这个教程。我在这里提下几种在有线的环境下能够访问设备的方式：
- 直接SSH：
ssh pi@dex.local，注意密码是robots1234（下同）。 - 在浏览器中访问http://dex.local，选择VNC，然后就能看到Raspberry的桌面。
：准备工作/dexlocal.png)
,能看到我的界面长这个样子。：准备工作/mydex.png)
- 通过teamviewer。
无线配置
参考官网提供的无线配置方法，我的Raspberry Pi Model B不支持WiFi，所以之前已经在使用USB WiFi适配器了，所以直接拿掉网线在命令行输入ping dex.local就能够ping通。
总结
到此为止，Raspberry Pi和Brick Pi的准备工作已经完成了。下面我们将进行第一个机器人的组装。